En 1994, Audi dio por finalizada la vida comercial del 80, un modelo que venía vendiendo desde 1966. Con una plataforma compartida con el VW Passat, el A4 irrumpía en el mercado.

Apareció con la clásica carrocería sedán y pronto sumó la familiar denominada Avant, a la que luego se sumaron los deportivos S4 y RS4. En 1997 presentó un leve restyling.

La lista de motores fue profusa: 1.6, 1.8, 1.8 turbo, 2.4, 2.6, 2,7 turbo y 2.8 entre los nafteros y 1.9, 1.9 turbo y 2.5 turbo entre los diesel.

Así como esta primera generación se llamó internamente B5, la B6 apareció en 2001, sumando la versión Cabrio, que reemplazó al anterior modelo que todavía arrastraba el diseño del 80.

Era 7 cm más largo, renovaba su diseño e incorporaba la transmisión Multitronic. Las nuevas motorizaciones fueron la 2.0, 2.0 turbo, 3.0 y 4.2 nafteras.

El B7 llegó en 2005, pero se trataba de un profundo restyling del B6. La inyección directa, que ya habpia sido estrenada en los motores nafta, comenzó a popularizarse, mientras que en los diesel se estrenaron los 2.0, 2.7 y 3.0, todos turbo.

En 2007 apareció el B8 con el sedán y el familiar, mientras las carrocerías cabrio y una nueva coupé pasaron a formar parte de la nueva gama A5. Pero en 2009 se incorporó el Allroad, una versión aventurera de la rural. En 2011 se mostró el rediseño frontal.

La última generación llegó en 2015, manteniendo las tres versiones de carrocería, así como las variantes S y RS. Aparecieron los nuevos motores 1.4 turbo y 2.9 turbo entre los nafteros.